其实很简单。根据拉氏变换倒数定理，dq/dt=sq(s)-q(0)[其中q(s)是q(t)作拉式变换后得的，s是一个转换因数，你不妨把它当常量]，Vin=R*dq/dt+q/C作拉式变换后就变成9-4式，其中Vin和q都要作拉式变换，q的一阶导用导数定理变换。常微分方程的求解一般可以用拉普拉斯变换及其反演解决，具体的关于拉式变换的推导及运用你最好查一下相关资料。
