A、公式F=G m1m2 r2 中G为引力常量，首先由卡文迪许通过扭秤实验测得的，不是人为规定的，故A正确；B、当两个物体间的距离趋近于0时，两个物体就不能视为质点了，万有引力公式不再适用，也就得不到引力为无穷大的结论，故B错误；CD、m1与m2受到的引力是一对作用力与反作用力，不是平衡力，万有引力同样适用于牛顿第三定律，即两物体受到的引力总是大小相等方向相反，但不能说相同．故CD错误．故选：A
