你好。AL009的含义是位置控制误差过大，也就是说位置控制误差量大于设定容许值时动作。AL011是编码器异常。你可以测试一下实际的位置控制误差是多少，具体的可能与上位PLC的控制精度或方式有关。希望对你有所帮助。
编码器故障。
