∵集合A={x|x2-3x-10≤0}={x|-2≤x≤5}，集合B={x|p+1≤x≤2p-1}，B?A，当B=?时，p+1＞2p-1，求得p＜2．∴当B≠?时，有 ?2≤p+1 p+1≤2p?1 2p?1≤5 ，解得2≤p≤3．综上，p的范围为（-∞，3]．
