首先啦，状态向量的选择是由运动学模型决定的，而不是自己随便定，就像如果是静止小扰动的物体，就需要速度与位置两个分量，而近似匀加速的物体需要四个。而且，这三个量根本不是独立的，事实上，在卡尔曼滤波中，往往只能观测到位置，而速度与加速度都是通过观测历史估计出来的。对于线性无关的量就各自滤各自的好了，例如x方向和y方向，角度与速度并不是无关的哦
